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内模控制原理框图如图5所示。其中 东莞望远镜，GP(s)为控制对象东莞市南城东张西望户外用品贸易部为内部模型，GIMC(s)为内模控制器，Gd(s)为外界干扰模型；x、u、y分别为给定输入、控制量、对象输出 东莞望远镜供应，d为外界干扰。在实际数据处理时，需要对零位信号时刻的圆光栅数据进行处理，因该光栅有零位信号输出，计算速度时要进行合理的辨别方向和大小分析处理。

本文采用高速单片机和CPLD组成望远镜伺服控制器，实现了圆光栅四倍频细分电路、计数模块以及电机PWM驱动控制信号产生，并用单片机实现了内模控制算法、LCD显示和数据通信等功能。**终通过实验验证了该系统的可行性。

很多人总认为光学倍数越高越好，实际上，一架望远镜的合理倍数是与望远镜的口径和观测方式相关的 东莞望远镜厂家，即口径大的 东莞望远镜专卖店，倍数可以适当高些；用三角架固定观测的，可以比手持观测的高些。若选购手持观测的双筒望远镜品牌产品，7～10倍之间就足够用了，**不要超过12倍。否则倍数越高，观测视场就越小、越暗，观测效果反而下降，尤其是高倍数带来的抖动也大大增加，使观测景物无法稳定下来。世界各国如中国、美国、俄罗斯装备部队的望远镜也大多以6～10倍为主，这是因为一个清晰稳定的成像是**重要的。